Invalid command 'SSLEngine', perhaps misspelled or defined by a module not included in the server configuration
⇒mod_sslが入ってないことが原因
mod_sslをインストール。
# yum install mod_ssl
これでも同じエラーが出たので、
/etc/httpd/conf/httpd.conf
を見てみたら、mod_sslモジュールをロードしている記述が見当たらなかったので、以下を追記。
LoadModule ssl_module modules/mod_ssl.so
Apacheを再起動して解決。